Rašytiniuose šaltiniuose apie Renavo dvarą užsimenama jau XVI a. Dvaro pastatas tada buvo medinis su šiaudiniu stogu. Spėjama, kad nedidelis mūrinis pastatas čia jau turėjo stovėti XVIII pabaigoje ar XIX a. pradžioje. Anksčiau šis dvaras buvo vadinamas Gaurų, o vėliau, kai XVII a. pabaigoje jo šeimininkais tapo Renne (Röne) giminė, dvarui palaipsniui prigijo Renavo pavadinimas. R. Aftanazis nurodo, kad Renne giminės atstovas Karolis Evaldas Renne 1732 m. iš Lenkijos karaliaus Augusto II gavo barono titulą. Šis titulas 1841 m. patvirtintas Rusijoje. XIX a. Renavo dvaras buvo paveldimas pagal vyriškąją liniją. Antanas Renne vaikų neturėjo ir visą savo turtą užrašė Feliksui Mielžinskiui (1871-1910). Felikso Mielžinskio našlė ir jos duktė Maria Janušova Zdiechovska (ji yra aprašiusi rūmus, ją minėtame straipsnyje cituoja R. Aftanazis) buvo paskutinės Renavo valdų savininkės.

Renavo rūmų ansamblis suformuotas XIX a. antrajame ketvirtyje, priskiriamas vėlyvojo klasicizmo laikotarpiui (1830-1833 metai). Iš pradžių čia buvo numatyta įrengti rezidencinę sodybą, jai parinkta itin vaizdinga vieta. Manoma, kad rūmus statė Antanas Renne.